ميتسوبيشي HC-MFS73 (HCMFS73) - محرك سيرفو يعمل بالتيار المتردد بقدرة 750 وات، عمود مستقيم، بدون فرامل، 3000 دورة في الدقيقة، سلسلة MELSERVO J2-Super

نظرة عامة على المنتج

رقم الجزء:HC-MFS73

بحثت أيضاً باسم:HCMFS73، HC MFS 73، HC-MFS-73

مسلسل:ميتسوبيشي ميلسيرفو HC-MFS (J2-الجيل الفائق)

تصنيف:محرك سيرفو يعمل بالتيار المتردد منخفض القصور الذاتي - 750 وات، فئة 200 فولت، 3000 دورة في الدقيقة، عمود مستقيم، بدون فرامل

نقطة البداية: فلسفة القصور الذاتي المنخفض للغاية

توصف معظم المحركات المؤازرة في مجموعة MELSERVO — عائلات HC-SF، وHC-SFS، وHC-KFS — بأنها تصميمات ذات قصور ذاتي متوسط ​​أو منخفض القصور الذاتي. الHC-MFS73ينتمي إلى فئة مختلفة تمامًا:الجمود منخفضة للغاية. التمييز ليس تجميليا. إنها مقايضة تصميمية متعمدة تحدد المكان الذي ينتمي إليه هذا المحرك ولماذا لا يوجد شيء آخر يحل محله في التطبيقات التي يخدمها.

يتم تصنيع المحركات ذات القصور الذاتي المنخفض للغاية باستخدام دوارات صغيرة القطر وخفيفة الكتلة. يؤدي هذا إلى إبقاء لحظة القصور الذاتي للدوار منخفضة بقدر ما يمكن تحقيقه فيزيائيًا عند مستوى طاقة معين. والنتيجة هي أن المحرك نفسه يساهم بشكل ضئيل جدًا في القصور الذاتي الكلي الذي يجب على مكبر الصوت تسريعه وتباطؤه أثناء كل حركة. عندما يكون القصور الذاتي للحمل المنعكس على عمود المحرك متواضعًا أيضًا - وهو أمر نموذجي في الآلات المدمجة سريعة الدوران التي تستهدفها هذه السلسلة - تكون استجابة المحور سريعة بشكل استثنائي.

عند 750 واط و3000 دورة في الدقيقة، يعد HC-MFS73 أكبر محرك في نطاق القصور الذاتي المنخفض للغاية HC-MFS. إنه يقرن جيل J2-Superالتشفير المطلق 17 بتعند 131,072 ppr مع تصميم الدوار ذو القصور الذاتي المنخفض للغاية - مما يوفر دقة التشفير لسلسلة HC-KFS وHC-SFS المتميزة في محرك مُحسّن لدورات العمل قصيرة الحركة عالية التردد. عمود مستقيم، بدون فرامل، شفة 80 × 80 مم، حماية IP55.

المواصفات الفنية

ميزة القصور الذاتي المنخفضة للغاية عند 750 واط

هناك دورة عمل محددة تحدد سوق المحركات المؤازرة ذات القصور الذاتي المنخفض للغاية، وفهمها يفسر سبب وجود HC-MFS73 بقدرة 750 وات بدلاً من مجرد توسيع نطاق محرك أصغر ذو قصور ذاتي منخفض للغاية.

تخيل محورًا يجب أن يكمل مئات من حركات تحديد المواقع القصيرة في الدقيقة. تتراوح كل حركة من بضعة مليمترات إلى بضع عشرات من المليمترات. يتم قياس وقت السكون في كل موضع بأجزاء من الثانية. وقت الدورة هو قيد إنتاجية الجهاز. يؤدي جعل كل حركة أسرع - منحدر تسارع أقصر، وتسوية أسرع، وتباطؤ أقصر - إلى زيادة عدد الأجزاء التي تنتجها الماكينة في الساعة بشكل مباشر.

هناك عاملان يحددان مدى السرعة التي يمكن أن يكمل بها المحور الحركة عند مستوى عزم دوران معين: إجمالي القصور الذاتي الذي يتم تسريعه وتباطئه، وعزم الدوران المتاح للقيام بذلك. يؤدي تقليل القصور الذاتي للدوار إلى تقليل القصور الذاتي الكلي الذي يجب أن يتغلب عليه عزم الدوران المتاح. بالنسبة لذروة عزم دوران معينة - 7.2 نيوتن متر في علبة HC-MFS73 - يصل محور القصور الذاتي المنخفض إلى السرعة المستهدفة بشكل أسرع ويتباطأ حتى يستقر بشكل أسرع. تستغرق هذه الخطوة وقتًا أقل. دورات الآلة أسرع.

وهذا هو السبب في أن المحركات ذات القصور الذاتي المنخفض للغاية تتطلب تصميمًا متميزًا للتطبيقات ذات معدل الدورات العالية. الذروة البالغة 7.2 نيوتن متر من HC-MFS73 هي نفس ذروة عزم الدوران مثل HC-KFS73 - وهو محرك منخفض القصور الذاتي بنفس مستوى الطاقة. الفرق هو القصور الذاتي للدوار. حيث يساهم الدوار في HC-KFS73 بشكل أكبر في القصور الذاتي للمحور الإجمالي، فإن القصور الذاتي للدوار المنخفض للغاية في HC-MFS73 يضع جزءًا أكبر من تلك الذروة البالغة 7.2 نيوتن متر للعمل على تسريع الحمل بدلاً من المحرك نفسه.

عند 750 واط، يخدم هذا المحرك التطبيقات التي تجاوزت 400 واط HC-MFS43 - حيث يكون الحمل أثقل قليلاً، أو الحركة أطول قليلاً، أو متطلبات عزم الدوران المستمر أعلى قليلاً - ولكنه لا يزال يعمل بنفس فلسفة التصميم ذات القصور الذاتي المنخفض للغاية.

مقارنة HC-MFS73 وHC-MF73: مسائل الجيل

لدى HC-MFS73 سلف مباشر في منصة الجيل الأول MR-J2: HC-MF73. كلاهما بقوة 750 واط، 3000 دورة في الدقيقة، محركات ذات قصور ذاتي منخفض جدًا على شفة مقاس 80 × 80 مم. أرقام عزم الدوران الخاصة بهم متطابقة. لكن هذه ليست محركات قابلة للتبديل:

تعد القفزة في دقة جهاز التشفير — من جهاز تشفير الجيل J2 إلى وحدة 131,072 ppr ذات 17 بت في HC-MFS73 — هي الاختلاف الأكثر أهمية في الأداء. تعني زيادة الدقة بمقدار ثمانية أضعاف ردود فعل أفضل للسرعة، وتشغيل أكثر سلاسة بسرعات منخفضة، وأداء أفضل لمتابعة الأخطاء أثناء التحركات السريعة، وقدرة الموضع المطلقة التي تمنع إجراءات التوجيه عند كل بدء تشغيل.

إن تحسين تصنيف IP من IP44 إلى IP55 يعني أن HC-MFS73 يقاوم نفاثات الماء الموجهة من أي اتجاه، وليس فقط البقع - وهي ترقية مفيدة للآلات في البيئات التي تتعرض لأي رطوبة.

توافق مكبر الصوت هو ما يجعل تمييز الجيل غير قابل للتفاوض: لا يمكن لـ HC-MF73 الاتصال بمضخم MR-J2S-70، ولا يمكن لـ HC-MFS73 الاتصال بالجيل الأول MR-J2-70. قم بمطابقة المحرك مع جيل مكبر الصوت الموجود على الجهاز الذي تتم صيانته.

بدون فرامل: المواصفات الصحيحة للمحاور الأفقية ذات الدورة العالية

لا يحتوي HC-MFS73 على فرامل كهرومغناطيسية. يتم الحفاظ على الوضع في حالة السكون بواسطة القفل المؤازر لمكبر الصوت MR-J2S-70 - حلقة موضع مغلقة، وردود فعل التشفير المستمرة عند 131,072 عددًا لكل دورة، والتيار التصحيحي يحافظ على الصفر بعد الخطأ في كل موضع سكن بين الحركات.

بالنسبة لفئة التطبيقات التي تخدمها المحركات ذات القصور الذاتي المنخفض للغاية - محاور آلة التجميع الأفقية، وآليات الالتقاط والمكان، ومراحل تحديد المواقع XY، وآليات التغذية والنقل عالية السرعة - فإن القفل المؤازر مناسب تمامًا والتكوين بدون فرامل هو الاختيار الطبيعي. هذه المحاور أفقية. الأحمال خفيفة. لا توجد قوة جاذبية تؤثر على طول اتجاه دوران العمود في حالة السكون. إن إضافة فرامل على هذه المحاور من شأنه أن يضيف دائرة تيار مستمر بجهد 24 فولت، ومرحلًا، وقمع زيادة التيار، ومنطق التعشيق MBR، والفحص الدوري للفرامل - بدون عودة وظيفية على الإطلاق.

هناك أيضًا حجة ديناميكية خفية لمتغير عدم الفرامل على محاور الدورة العالية. في كل مرة يتم فيها تعشيق الفرامل وتحريرها، فإنها تضيف زمن الوصول إلى بداية ونهاية كل حركة أثناء تشغيل مرحل MBR. على المحور الذي يكمل مئات التحركات في الدقيقة، فإن زمن الوصول عبر آلاف الدورات في الساعة يتزايد. يلغي المحرك بدون فرامل هذا تمامًا - يتحرك المحور بمجرد وصول أمر المؤازرة، ويتوقف تمامًا عندما يأمره المسار بذلك.

يتغير الحساب على المحاور الرأسية أو المائلة حيث يتحرك الحمل تحت الجاذبية عند إيقاف التشغيل المؤازر. بالنسبة لتلك التطبيقات،HC-MFS73B(العمود المستقيم، الفرامل الزنبركية) هو المحرك الصحيح. يحافظ التصميم المطبق على الزنبرك على المحور ميكانيكيًا في اللحظة التي تتم فيها إزالة 24 فولت من الملف - وهو سلوك آمن من الفشل لا يمكن أن يوفره القفل المؤازر. في جهاز به مزيج من محاور القصور الذاتي الأفقية والرأسية المنخفضة للغاية، يؤدي تحديد HC-MFS73 على المحاور الأفقية وHC-MFS73B على المحاور الرأسية إلى الحصول على النتيجة الصحيحة على كليهما.

جهاز تشفير 17 بت على محرك ذو قصور ذاتي منخفض للغاية

قد تبدو محاور القصور الذاتي ذات معدل الدورة العالية والمنخفضة للغاية وكأنها التطبيقات الأقل احتمالاً في احتياجها إلى 131.072 وحدة تشفير لكل دورة. إذا كانت الحركات قصيرة وسريعة، فهل الدقة الزاوية الدقيقة مهمة حقًا؟

إنه مهم بطرق غير واضحة على الفور من الوصف الأساسي للتطبيق.

ردود الفعل السرعة أثناء التسارع السريع.في لحظة ذروة عزم الدوران - 7.2 نيوتن متر التي تدفع المحور من السكون إلى السرعة القصوى في أقصر وقت ممكن - يتسارع العمود بسرعة. يوفر المشفر الخشن تحديثات أقل للموضع لكل وحدة زمنية خلال هذه المرحلة، مما يجعل حساب السرعة أكثر ضجيجًا والتحكم في عزم الدوران أقل دقة عندما تكون الدقة أكثر أهمية. يحافظ معدل العد الدقيق للمشفر 17 بت على استجابة السرعة نظيفة طوال منحدر التسارع، مما يسمح بزيادة عرض النطاق الترددي المؤازر دون عدم الاستقرار.

تسوية الوقت في الموقف.بعد التحرك السريع، يجب أن يستقر المحور بسرعة في الموضع المسيطر عليه ويبقى هناك. تمنح دقة التشفير الدقيقة لحلقة الموضع رؤية أكثر دقة لزاوية العمود وتحكمًا أكثر إحكامًا في تصحيحات الموضع الصغيرة أثناء التسوية. يمكن قياس الفرق في وقت التسوية بين التشفير المطلق عالي الدقة والمشفر التزايدي الخشن على محاور عالية الأداء.

معرفة الموقف من خلال ركوب الدراجات السلطة.تقوم آلات التجميع ومعدات المناولة في كثير من الأحيان بتدوير الطاقة بين نوبات الإنتاج، وأثناء نوافذ الصيانة، وبعد توقف الإنذار. يحتفظ المشفر المطلق 17 بت بزاوية العمود الدقيقة وعدد الدورات المتعددة خلال جميع فترات انقطاع التيار الكهربائي، مدعومًا ببطارية A6BAT في مضخم الصوت MR-J2S-70. على جهاز يحتوي على العديد من محاور القصور الذاتي المنخفضة للغاية، فإن التخلص من روتين التوجيه لهم جميعًا عند كل عملية بدء تشغيل - بدلاً من توجيه كل واحد بشكل تسلسلي - يوفر الوقت الفعلي ويبسط تسلسل بدء التشغيل.

موقع البطارية.A6BAT موجود في مكبر الصوت MR-J2S-70، وليس في المحرك. استبدله عند أول إنذار لانخفاض مستوى البطارية. يؤدي السماح بالاستنزاف الكامل إلى إعادة تعيين عداد المنعطفات المتعددة ويتطلب إرجاعًا مرجعيًا عند بدء التشغيل التالي.

مكبرات الصوت المتوافقة

يتطلب HC-MFS73السيد-J2S-70مضخم الصوت — منصة J2-Super بقدرة 750 وات. ثلاثة خيارات للواجهة:

السيد-J2S-70Aيقبل أوامر موضع مجموعة النبض من وحدات التحكم CNC وأجهزة PLC، بالإضافة إلى مراجع السرعة التناظرية وعزم الدوران. جميع أوضاع التحكم متاحة. يتصل RS-232C بـ MR Configurator للتشغيل والضبط. بالنسبة لمحاور آلات التجميع عالية الدورة، ومحركات آلات الالتقاط والوضع، وأي تطبيق حيث يكون مصدر الأمر وحدة تحكم خارجية، فهذا هو الاختيار القياسي.

السيد-J2S-70Bيتصل بوحدات التحكم في الحركة من سلسلة Mitsubishi A وQ عبر الناقل التسلسلي للألياف الضوئية SSCNET. بالنسبة للآلات التي يجب أن تنسق فيها محاور القصور الذاتي المنخفضة للغاية مع محاور أخرى تحت وحدة تحكم في الحركة - ذراع روبوت حيث يتم تشغيل جميع المفاصل مؤازرة ويجب أن تتحرك في علاقات هندسية محددة - يوفر ناقل SSCNET اقتران المحور في الوقت الفعلي الذي لا يمكن للواجهات النبضية والتناظرية تحقيقه.

السيد-J2S-70CPيوفر موضعًا مدمجًا أحادي المحور مع ما يصل إلى 31 موضعًا مخزنًا لجدول النقاط، ويتم تنشيطه بواسطة أمر الإدخال/الإخراج الرقمي أو أمر CC-Link. بالنسبة للمحاور المفهرسة المستقلة التي لا تتطلب التنسيق في الوقت الفعلي مع محاور أخرى، فإن CP يلغي تكلفة وحدة التحكم في الحركة المخصصة.

ملاحظات التوافق.لا يتوافق HC-MFS73 مع الجيل الأول من مضخم الصوت MR-J2-70، الذي لا يمكنه فك تشفير بروتوكول التشفير J2-Super ذو 17 بت. بالنسبة للأجهزة التي تستخدم أجهزة MR-J2-70 الأصلية، فإن المحرك الصحيح هوHC-MF73(نفس المواصفات الميكانيكية، التشفير من الجيل J2). غير متوافق مع مكبرات الصوت MR-J3 أو MR-J4 بدون مجموعة محول التجديد.

نطاق القصور الذاتي المنخفض للغاية HC-MFS: حيث يجلس 73

HC-MFS73 هوأكبر محرك في عائلة HC-MFS ذات القصور الذاتي المنخفض للغاية J2-Super- قمة النطاق. إنها تشترك في الحافة مقاس 80 × 80 مم مع HC-MFS43 الموجودة أسفلها مباشرة. تعمل نسبة عزم الدوران الثابتة 3:1 من الذروة إلى المستمرة عبر جميع خطوات السعة الخمس.

تتوفر كل سعة في مجموعة HC-MFS في تكوينات متعددة للعمود والفرامل: عمود مستقيم بدون فرامل (HC-MFS73)، عمود مستقيم مع فرامل (HC-MFS73B)، عمود بمفتاح (HC-MFS73K)، وعمود بمفتاح مع فرامل (HC-MFS73BK). يستخدم الجميع مضخم الصوت MR-J2S-70 بهذه السعة. تتوفر أيضًا متغيرات تروس التخفيض (نوع الحافة G1، ونوع العمود G2، وأنواع الدقة G5 وG7) - يظل اقتران مضخم الصوت MR-J2S-70 بدون تغيير بغض النظر عن تكوين الترس.

التطبيقات النموذجية

محركات آلات الالتقاط والمكان ذات الدورة العالية.محاور تحديد المواقع الأساسية في معدات الالتقاط والوضع لتجميع المكونات الإلكترونية التي تعمل بمئات المواضع في الدقيقة. يسمح القصور الذاتي المنخفض للغاية بالتحركات السريعة لمسافات قصيرة بين مواضع المكونات؛ ويضمن التشفير المطلق 17 بت إحداثيات دقيقة للموضع دون الحاجة إلى التوجيه عند بدء التشغيل؛ تتعامل سعة 750 واط مع الهياكل العملاقة الأثقل قليلاً ونطاقات السفر الأوسع لآلات التجميع متوسطة الحجم.

محاور معالجة شاشات العرض المسطحة وأشباه الموصلات.محركات ذراع نقل الرقاقات، ومحاور تحديد موضع الركيزة، وآليات معالجة الكاسيت في معدات معالجة أشباه الموصلات وتصنيع اللوحات المسطحة. تعمل هذه الآليات على تحريك الأحمال الخفيفة من خلال مسارات دقيقة بمعدلات دورات عالية في البيئات الداخلية النظيفة - وهو بالضبط ملف تعريف التشغيل الذي تم تصميم HC-MFS73 من أجله.

تتطلب محركات الأقراص المشتركة الروبوتية استجابة عالية.محاور مفصلية ثانوية على روبوتات SCARA الصغيرة، ومحركات الكوع على أذرع مفصلية خفيفة الوزن، ومحاور عرضية على الروبوتات العملاقة الديكارتية. يتيح القصور الذاتي المنخفض للغاية التحكم في موضع النطاق الترددي العالي اللازم لمسار سلس يتبع معدلات تحديث سرعة الروبوت؛ تتعامل القدرة البالغة 750 واط مع أحمال المفاصل التي تتجاوز ما يمكن أن يتحمله HC-MFS43.

القطع بالليزر وتحديد موضع الرأس.محاور تحديد موضع رأس القطع خفيفة الوزن على آلات المعالجة بالليزر الصغيرة إلى المتوسطة، حيث تتطلب كتلة الرأس المدمجة سعة 750 وات، لكن دورة عمل المسح السريع وتحديد الموضع تتطلب أداء تسارع منخفض للغاية بالقصور الذاتي. يدعم برنامج التشفير 17 بت الزيادات الدقيقة للموضع المستخدمة أثناء تمرير العلامات ذات السرعة البطيئة.

ماكينة تعبئة وتغليف عالية السرعة محاور التغذية والتسجيل.محركات سحب الأفلام، وتسجيل محاور التصحيح، وآليات تباعد المنتجات على خطوط التعبئة والتغليف حيث يجب أن يستجيب المحور بسرعة لتسجيل تصحيحات العلامات والحفاظ على التزامن مع سرعة الخط من خلال دفق مستمر من تعديلات السرعة الصغيرة. يتيح القصور الذاتي المنخفض للغاية الاستجابة السريعة لعزم الدوران التي تحتاجها حلقات التحكم في التسجيل.

الأسئلة المتداولة

س1: ما الفرق بين HC-MFS73 وHC-KFS73؟

كلاهما عبارة عن محركين J2-Super بقوة 750 واط و3000 دورة في الدقيقة على شفة 80 × 80 مم مع تشفير مطلق 17 بت وحماية IP55، وكلاهما ينتج 2.4 نيوتن متر مستمر وذروة 7.2 نيوتن متر. الفرق هو فئة القصور الذاتي للدوار. الHC-MFS73 هو جمود منخفض للغاية- دوار مصمم بأدنى كتلة لتحقيق أقصى قدر من استجابة التسارع على حساب قدرة عزم دوران مستدامة أقل إلى حد ما لكل وحدة حجم الدوار. الHC-KFS73 ذو قصور ذاتي منخفض- مقايضة تصميم مختلفة قليلاً. كلاهما يستخدم مكبر الصوت MR-J2S-70. اختر HC-MFS73 لمحاور الحمل الخفيف ذات معدل الدورة العالية حيث تكون سرعة التسارع هي محرك الأداء. اختر HC-KFS73 للمحاور حيث تكون الأولوية لنسبة عدم تطابق القصور الذاتي المنخفضة أو قدرة عزم الدوران المستدامة الأعلى بشكل هامشي عند حجم إطار معين.

س2: هل يمكن استخدام HC-MFS73 مع مضخم الصوت MR-J2-70 من الجيل الأول؟

لا. يحمل HC-MFS73 بروتوكول التشفير J2-Super ذو 17 بت، والذي لا يستطيع مضخم الصوت MR-J2-70 من الجيل الأول قراءته. سيؤدي توصيل هذا المحرك بجهاز MR-J2-70 إلى حدوث خطأ في اتصال التشفير فور بدء التشغيل. بالنسبة للأجهزة التي تستخدم أجهزة MR-J2-70 الأصلية، فإن المحرك الصحيح هوHC-MF73— نفس الإطار الميكانيكي، ونفس معدلات عزم الدوران، ومشفر الجيل الثاني، ومتوافق مع MR-J2-70.

س3: هل تصنيف IP55 مناسب للبيئات القريبة من عمليات التشغيل الآلي؟

يوفر IP55 حماية كاملة ضد دخول الغبار (محكم الغبار) وحماية ضد نفاثات الماء الموجهة من أي زاوية. يعد هذا مناسبًا لمعظم البيئات الصناعية الداخلية خارج منطقة قطع الأدوات الآلية - التجميع العام، وتصنيع الإلكترونيات، والتعبئة، ومعدات المناولة. بالنسبة للمحاور الموجودة فعليًا داخل منطقة القطع بمركز التصنيع حيث يصل رذاذ سائل التبريد مباشرةً إلى جسم المحرك، يُفضل IP65 ويجب مراعاة المحركات من مجموعة HC-KFS أو HC-SFS. يعد IP55 تحسينًا كبيرًا مقارنة بـ IP44 الخاص بـ HC-MF73، مما يجعل HC-MFS73 أكثر ملاءمة للبيئات التي تتعرض للرطوبة في بعض الأحيان.

س 4: أين توجد البطارية الاحتياطية لجهاز التشفير المطلق؟

الخلية ليثيوم ميتسوبيشي A6BATهو داخلمضخم صوت مؤازر MR-J2S-70، وليس في المحرك. يحافظ على العداد المطلق متعدد الدورات 17 بت خلال جميع فترات انقطاع التيار الكهربائي. استبدله عند أول إنذار لانخفاض مستوى البطارية من مكبر الصوت. إذا تم استنفاده بالكامل، تتم إعادة تعيين عداد الموضع المطلق وستكون هناك حاجة إلى دورة إرجاع مرجعية قبل أن يتمكن المحور من استئناف الإنتاج. في تطبيقات آلات التجميع حيث يتطلب التوجيه تسلسلًا محددًا للتخليص، يكون منع ذلك من خلال استبدال البطارية في الوقت المناسب أمرًا سهلاً.

س5: هل لا يزال HC-MFS73 متاحًا، وما هو معادل الجيل الحالي؟

أوقفت شركة Mitsubishi استخدام HC-MFS73 ولكنها تظل متاحة من خلال تجار فائض الأتمتة الصناعية وموردي أجهزة Mitsubishi المتخصصين كمخزون قديم جديد ووحدات مجددة تم اختبارها. بالنسبة للأجهزة المخصصة لأجهزة J2-Super، يعد مسار التوريد هذا عمليًا. بالنسبة لتصميمات الآلات الجديدة أو ترقيات النظام الأساسي بالكامل، فإن الجيل الحالي المكافئ هوHG-MR73(سلسلة MR-J4، 750 وات، 3000 دورة في الدقيقة، عمود مستقيم، جهاز تشفير مطلق 22 بت عند 4,194,304 ppr، شفة 80 × 80 مم، IP65) مقترن بمضخم صوت MR-J4-70. يعمل HG-MR73 على تحسين HC-MFS73 من خلال دقة تشفير أعلى، وتصنيف حماية أفضل، وأداء منصة مؤازرة من الجيل الحالي - ولكن يجب استبدال كل من المحرك ومكبر الصوت معًا لأن بروتوكولات التشفير غير متوافقة.