1 كمبيوتر محمول جديد Fanuc A16B-3200-0610 لوحة PCB A16B32000610 A16B-32OO-O61O

FANUC A16B-3200-0610 ∙ 6 محورات سيرفو محرك أعلى لوحة ∙ ل A06B-6107 مكبر سيرفو ، R-J3iC و R-30iA أجهزة تحكم الروبوت ، واجهة FSSB ، اليابان الأصلية

نظرة عامة

الـفانوك A16B-3200-0610هي طبقة الذكاء التحكمية من A06B-6107 FANUC مكبر الخدمة المتكامل لـ 6 محاور لجيل الروبوت R-J3iC و R-30iA

داخل الحجرة المادية للمضخم A06B-6107 ، يعمل نوعان من لوحات الدوائر في شراكة: لوحات الطاقة (A20B-2101-0224 و A20B-2101-0234/0221/0230,اعتمادا على المتغير المحدد من سلسلة H) التي تتعامل مع التبديل IGBT عالية التيار وتصحيح الحافلة DC، و A16B-3200-0610 لوحة التحكم العلوية التي توفر كل الذكاء الرقمي ‬ تنفيذ خوارزمية الخدمة، الاتصالات FSSB، ومراقبة الأخطاء، والتشخيص LED.

اسم "اللوحة العلوية" هو دقيق من الناحية الفيزيائية والوظيفية على حد سواء: في تخطيط مكبر A06B-6107 المادي ، يتم تركيب A16B-3200-0610 فوق لوحات الطاقة ،يمكن الوصول إليها من مقدمة وحدة مكبر.

هذا التثبيت القابل للوصول إلى الأمام هو سمة مهمة للخدمة في تصميم محرك الروبوتات في FANUCيمكن الوصول إليها دون تفكيك المكبر الكامل أو إزعاج سلك قسم الطاقة.

فهم لماذا لوحة تحكم واحدة تخدم جميع المحاور الستة يتطلب فهم فلسفة تصميم A06B-6107 بدلا من توفير ست بطاقات مكبر منفصلة (واحدة لكل مفصل)صممت FANUC A06B-6107 كوحدة متكاملة حيث يشترك قسم طاقة واحد في حافلة التيار المباشر المعدلة عبر محركات المحور الست، و لوحة تحكم واحدة تدير حلقات التيار الحالية لجميع المحاور الستة والاتصالات FSSB في وقت واحد.

هذا التكامل يقلل من البصمة الإجمالية للمضخم، يُبسط الأسلاك بين خزانة المحرك وجهاز تحكم الروبوت،وتركز الصيانة على عدد أقل من المكونات المختلفة القابلة للعمل.

المواصفات الرئيسية

A06B-6107 في نظام الروبوتات R-30iA

في خزانة تحكم R-30iA ، A06B-6107 مكبر الخدمة 6 محاور هو مكون أساسي.

تم تصميم قسم القيادة المدمج للروبوت R-30iA ليتسع داخل غرفة تحكم الروبوت نفسها على عكس أجيال الروبوتات السابقة حيث كانت وحدة القيادة هي رف منفصل كبير ،تصميم R-30iA المتكامل يضع مكبر الخدمة، الـ PCB الرئيسي، لوحة الأمان، ومصدر الطاقة كلها داخل وحدة تحكم واحدة يمكن تركيبها بالقرب من قاعدة الروبوت أو عليها.

تدفق الإشارة من برنامج الروبوت إلى حركة الروبوت يمر عبر A16B-3200-0610 كما يلي:لوحة وحدة المعالجة المركزية الرئيسية لمراقب الروبوت (A16B-3200-0600 أو المتغير ذي الصلة) ترسل أوامر الموقف المشترك وأوامر السرعة لجميع المحاور الست عبر رابط الألياف البصرية FSSB.

A16B-3200-0610 تتلقى هذه الأوامر ، وتفكرها من بروتوكول FSSB التسلسلي ، وتولد المراجع الحالية المناسبة لكل من حلقات التحكم في التيار في المحور الستة.فإنه يتلقى في وقت واحد ردود الفعل المشفر من ستة servomotors المشتركة من خلال موصلات ردود الفعل المضخم servo، يغلق حلقات السرعة والموقف لكل محور ، ويخرج إشارات محرك بوابة PWM إلى ترانزستورات IGBT في لوحات الطاقة التي تقوم بالفعل بتبديل تيار المحرك.

تكرر دورة التحكم بأكملها (استقبال الأوامر ومعالجة ردود الفعل وإغلاق الحلقة وإخراج محرك البوابة) كل 250μs (على تردد 4kHz PWM) لجميع المحاور الستة في وقت واحد.معالج لوحة التحكم يتعامل مع هذا الحساب دون انقطاع لحياة الروبوت، والتي في تطبيقات لحام ومعالجة نموذجية يمكن أن تشغل إنتاج ثلاث نوبات لمدة 10~20 سنة.

لماذا الألياف الضوئية للاتصالات الروبوتية

اختيار FSSB الألياف البصرية بدلا من الأسلاك النحاسية للاتصال بين جهاز التحكم ولوحة تحكم مكبر الخدمة هو متعمد ومهم.

تحتوي خزائن الروبوتات FANUC على مصادر تدخل كهرومغناطيسية كبيرة: ترانزستورات IGBT من مكبر الخدمة التي تتحول إلى 4kHz مع أوقات ارتفاع سريعة ،نبضات تفريغ الدائرة التجديدية، و 24VDC التبديل رلاي لجهاز إدخال / إخراج.

أي كابل إشارة نحاسي يمر بالقرب من هذه المصادر يلتقط التداخل الذي، في دقة توقيت الميكرو ثانية المطلوبة من حلقة الخدمة، يمكن أن تفسد البيانات.

Fibre-optic cables are inherently immune to electromagnetic interference — light does not experience the same inductive coupling and capacitive crosstalk that afflicts copper conductors in high-noise environments.

كابل الألياف الضوئية FSSB بين اللوحة الرئيسية للمتحكم والA16B-3200-0610 يحمل الحتمية،البيانات الرقمية الخالية من الأخطاء بغض النظر عما يحدث في قسم الطاقة من مكبر الخدمة على بعد سنتيمترات فقط.

هذا هو السبب في أن أخطاء اتصال FSSB الناجمة عن كابلات الألياف المتضررة تنتج رموز إنذار FSSB فورية ومتسقة بدلاً من أخطاء الخدمة غير المبررة المتقطعة.

تشخيص A16B-3200-0610 أخطاء مقابل أخطاء لوحة الطاقة

A06B-6107 يحتوي على كل من لوحة التحكم A16B-3200-0610 ولوحة دوائر الطاقة. عندما يحدث إنذار محور الروبوت،التمييز بين خطأ لوحة التحكم و خطأ لوحة الطاقة يتطلب فهم توقيعات فشل كل لوحة:

فشل لوحة التحكمعادة ما تؤثر على محاور متعددة في وقت واحد (لأن لوحة واحدة تتحكم في الستة) أو تؤثر على الاتصال بأكمله FSSB ،يقدم على أنه إنذارات خدمة جميع المحاور عند البدء بدلاً من إنذارات محور واحد أثناء التشغيل.

يُظهر المجموعة LED على وجه A16B-3200-0610 رموز إنذار النظام عندما يكتشف نظام التشخيص الذاتي لللوحة خطأً.

فشل لوحة الطاقةعادة ما تكون موجودة كإنذارات محورية واحدة أو محورية مزدوجة (لأن قسم الطاقة يتم تنظيمه في بعض الأحيان في تكوينات مزدوجة) ، غالبًا مع رموز إنذار تشير إلى زيادة التيار ، إنذار IPM ،أو خطأ محطة التيار المباشر على محاور محددة.

يظهر إنذار الإشارة الإشارة المحددة لللوحة أو مؤشر المحور المتأثر.

وجود أجهزة إنذار متعددة في جميع المحاور عند بدء التشغيل، جنبا إلى جنب مع فشل في إنشاء رابط FSSB، يشير بقوة إلى A16B-3200-0610.

إنذار IPM من محور واحد أثناء حركة محددة (وخاصة تلك التي تنطوي على تسارع سريع لمفصل محمل بشدة) يشير إلى قسم الطاقة.

الأسئلة الشائعة

س1: هل يمكن استبدال لوحة التحكم A16B-3200-0610 دون استبدال لوحات الطاقة؟

نعم، A16B-3200-0610 هي لوحة مميزة جسديا من لوحات دائرة الطاقة داخل A06B-6107 مكبر،عندما تفشل لوحة التحكم، لوحات الطاقة عادة ما يتم فحصها ولكن لا يتم استبدالها تلقائيًا.

وعلى العكس من ذلك، عندما تختلف لوحة الطاقة (فشل وحدة IPM، على سبيل المثال) ،عادة ما يتم الاحتفاظ لوحة التحكم A16B-3200-0610 ما لم يتلف انقطاع التيار الكهربائي لوحة التحكم أيضًا من خلال حدث الجهد.

الوصول إلى لوحة التحكم في A06B-6107 يتبع إجراءات تفكيك الشركة المصنعة الموصوفة في دليل الصيانة R-30iA.

س2: بعد استبدال A16B-3200-0610، هل يجب إعادة تحميل برامج الروبوت وبيانات المعايرة؟

لوحة التحكم A16B-3200-0610 لا تخزن برامج الروبوتاتأو البيانات التكوينية هذه يتم الاحتفاظ بها في اللوحة الرئيسية لمراقب الروبوت (وخاصة في وحدات SRAM و FROM).

لا يؤثر استبدال لوحة تحكم مكبر الخدمة على أي بيانات مخزنة في جهاز التحكم.

ومع ذلك، عندما يتم تشغيل الروبوت بعد استبدال المضخم، يجب التحقق من استيعاب الروبوت (المواقف المطلقة لمعايير التشفير لكل مفصل) بينما لا يتم فقدان البيانات نفسها.أي اضطراب في اتصال بطارية الترميز المطلق أثناء خدمة المضخم يمكن أن يؤثر على بيانات التعلم.

تأكيد دقة الروبوت ببرنامج اختبار قبل العودة إلى الإنتاج.

السؤال 3: A06B-6107 يولد إنذار "SRVO-047 خطأ سرفو محرك السرعة" على محاور متعددة في وقت واحد. هل يؤكد هذا فشل A16B-3200-0610؟

SRVO-047 on multiple axes simultaneously is consistent with an FSSB communication failure — the controller's main board cannot synchronise velocity command data exchange with the servo amplifier control board.

يشير هذا الإنذار إلى اتصال FSSB (كابلات الألياف البصرية ، الموصلات) ، دائرة المستقبل FSSB من A16B-3200-0610 ، أو دائرة إرسال FSSB من اللوحة الرئيسية للمتحكم.

قبل استبدال A16B-3200-0610، فحص وتنظيف موصلات كابل الألياف الضوئية FSSB وتحقق من أن الكابل لم ينحني في نصف قطر أقل من نصف قطر الانحناء الأدنى المحدد.

كابلات الألياف المتضررة أكثر شيوعًا من اللوحات الفاشلة وتكلفة استبدالها أقل بكثير.

س4: ما هي عمر الخدمة المتوقع للروبوت A16B-3200-0610 في روبوت لحام الإنتاج؟

لا توجد إجابة واحدة ‬ تعتمد عمر الخدمة بشكل كبير على بيئة التشغيل (درجة الحرارة المحيطة ، مستوى التلوث ، التعرض للهزات) ،جودة تبريد الخزانة (التبريد غير الكافي هو أكثر عوامل تسريع الشيخوخة في المكونات الإلكترونية شيوعاً)في بيئات نظيفة ومتحكم فيها درجة الحرارة مع تبريد كاف للخزانة وبدون حوادث طاقةلوحات A16B-3200-0610 تعمل بشكل روتيني لمدة 15~20 سنة دون فشل.

في البيئات الساخنة والملوثة ذات جودة الطاقة المتغيرة ، فإن الفشل في 7-10 سنوات ليس أمرًا غير شائع.

الصيانة الوقائية بما في ذلك تنظيف الخزانة، وفحص مروحة التبريد، واستبدال المكثف عند علامة 10 سنوات يطيل عمر المكون بشكل كبير.

السؤال 5: كيف يتم الحصول على A16B-3200-0610 بشكل صحيح لضمان التوافق مع المتغير المحدد A06B-6107؟

يأتي مكبر الخدمة A06B-6107 في العديد من المتغيرات من سلسلة H (H001 ، H002 ، H007 ، وغيرها) ، كل منها تم تكوينه لنماذج روبوت مختلفة مع أحجام ومحركات مختلفة.

لوحة التحكم A16B-3200-0610 هي لوحة التحكم المشتركة بين هذه المتغيرات ، مع الاختلاف بين المتغيرات التي تحمل مواصفات لوحة دوائر الطاقة المختلفة.

رقم الجزء A16B-3200-0610 كافٍ لطلب لوحة التحكم الصحيحة ‬ لا حاجة إلى مواصفات إضافية لمجموعة H المتغيرة لوحة التحكم نفسها.

تأكدي من رقم الجزء من العلامة على اللوحة المثبتة قبل الطلب.